Lierot jaetaan yleisesti kolmeen ryhmään: syväkaivajiin (aneekisiin), vaakakaivajiin (endogeeisiin) ja karikkeessa eläviin (epigeeisiin) lieroihin. Näihin kolmeen ryhmään kuuluvat aikuiset yksilöt on helppo tunnistaa toisistaan koon ja värin perusteella. Aikuisen sukukypsän lieron erottaa nuoresta lierosta siitä, että ainoastaan aikuisella madolla on klitellum eli paksu ”vyö” lieron päätä lähempänä olevassa kolmanneksessa.

Lieron perusrakenne

Lähde: https://commons.wikimedia.org/wiki/File%3AWormanatomy_simplified.png

Klitellum

Lähde: https://commons.wikimedia.org/wiki/File:Lumbricus_rubellus_HC2.jpg

Aneekiset lierot kaivavat maahan pysyviä tunneleita, jotka voivat ulottua lähes 2 metrin syvyyteen. Tunneleiden paikan voi tunnistaa kasasta lieron jätöksiä tunnelin suulla. Aikuiset aneekiset lierot ovat yleensä suurikokoisia (jopa 15 cm pitkiä) ja erityisesti etupäästään väriltään tummia. Aneekiset lierot syövät pudonneita lehtiä, ruohoa ja muuta orgaanista ainesta ja muuttavat ne humukseksi. Muun muassa kaikkien tuntema laji, kasteliero (Lumbricus terrestris), kuuluu aneekisiin lieroihin. Sana "aneekinen" tulee kreikan kielen sanasta "anekas", joka tarkoittaa "ylöspäin" tai "pinnalle".

Endogeeiset lierot rakentavat monimutkaisia tunneliverkostoja maaperän ylempiin kerroksiin ja tulevat maan pinnalle vain harvoin, esimerkiksi kovalla satella. Aikuiset endogeeiset lierot ovat tavallisesti pieniä ja hailakan värisiä. Endogeeiset lierot käyttävät ravinnokseen maa-ainesta, mikä edesauttaa mineraalien ja ilman sekoittumista multaan parantaen maan laatua. Sana "endogeeinen" tulee myös kreikan kielestä ja tarkoittaa "maan sisällä".

Epigeeiset lierot eivät kaiva pysyviä tunneleita vaan pysyttelevät maaperän ylimmissä kerroksissa sekä maan pinnalla maatuvasta kasviaineksesta koostuvassa karikekerroksessa. Aikuiset epigeeiset lierot ovat yleensä pieniä (noin 2-7 cm pitkiä) ja punasävyisiä. Kuten aneekiset lierot, myös epigeeiset lierot syövät pudonneita lehtiä, ruohoa ja muuta orgaanista ainesta tehden niistä humusta. Epigeeisiä lieroja käytetään esimerkiksi matokomposteissa. "Epigeeinen" tulee kreikan kielestä ja tarkoittaa "maan pinnalla".